Class MotionTrackerCameraDevice

命名空间

easyar

MotionTrackerCameraDevice实现了一个真实尺度6DOF运动追踪的camera设备，输出 InputFrame （包含图像、摄像机参数、时间戳、6DOF位置信息和跟踪状态）。 创建之后，可以调用start/stop来开始和停止数据流。 当不再需要该设备时，可以调用close对其进行关闭。close之后不应继续使用。 MotionTrackerCameraDevice通过inputFrameSource输出 InputFrame ，应将inputFrameSource连接到 InputFrameSink 上进行使用。

MotionTrackerCameraDevice

构造函数

MotionTrackerCameraDevice

创建MotionTrackerCameraDevice对象。

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• kotlin
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void easyar_MotionTrackerCameraDevice__ctor(easyar_MotionTrackerCameraDevice * * Return)

MotionTrackerCameraDevice()

public MotionTrackerCameraDevice()

constructor()

+ (easyar_MotionTrackerCameraDevice *) create

public convenience init()

public MotionTrackerCameraDevice()

方法

isAvailable

检查设备是否支持Motion Tracking. 当设备支持运动追踪功能时返回True，否则返回False。

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bool easyar_MotionTrackerCameraDevice_isAvailable(void)

static bool isAvailable()

public static boolean isAvailable()

companion object fun isAvailable(): Boolean

+ (bool)isAvailable

public static func isAvailable() -> Bool

public static bool isAvailable()

返回

类型	描述
Boolean

getQualityLevel

获取设备上Motion Tracking的质量，结合应用场景，可以通过此值判断是否启动Motion Tracking。

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easyar_MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel easyar_MotionTrackerCameraDevice_getQualityLevel(void)

static MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel getQualityLevel()

public static int getQualityLevel()

companion object fun getQualityLevel(): Int

+ (easyar_MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel)getQualityLevel

public static func getQualityLevel() -> MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel

public static MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel getQualityLevel()

返回

类型	描述
MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel

setFrameRateType

设置当前设备的当前帧率。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是30fps

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bool easyar_MotionTrackerCameraDevice_setFrameRateType(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_MotionTrackerCameraDeviceFPS fps)

bool setFrameRateType(MotionTrackerCameraDeviceFPS fps)

public boolean setFrameRateType(int fps)

fun setFrameRateType(fps: Int): Boolean

- (bool)setFrameRateType:(easyar_MotionTrackerCameraDeviceFPS)fps

public func setFrameRateType(_ fps: MotionTrackerCameraDeviceFPS) -> Bool

public virtual bool setFrameRateType(MotionTrackerCameraDeviceFPS fps)

参数

名称	类型	描述
fps	MotionTrackerCameraDeviceFPS

返回

类型	描述
Boolean

setFocusMode

设置对焦模式为focusMode。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是连续自动对焦

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bool easyar_MotionTrackerCameraDevice_setFocusMode(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_MotionTrackerCameraDeviceFocusMode focusMode)

bool setFocusMode(MotionTrackerCameraDeviceFocusMode focusMode)

public boolean setFocusMode(int focusMode)

fun setFocusMode(focusMode: Int): Boolean

- (bool)setFocusMode:(easyar_MotionTrackerCameraDeviceFocusMode)focusMode

public func setFocusMode(_ focusMode: MotionTrackerCameraDeviceFocusMode) -> Bool

public virtual bool setFocusMode(MotionTrackerCameraDeviceFocusMode focusMode)

参数

名称	类型	描述
focusMode	MotionTrackerCameraDeviceFocusMode

返回

类型	描述
Boolean

setFrameResolutionType

设置帧分辨率。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是1280x960或者1280x720

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bool easyar_MotionTrackerCameraDevice_setFrameResolutionType(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_MotionTrackerCameraDeviceResolution resolution)

bool setFrameResolutionType(MotionTrackerCameraDeviceResolution resolution)

public boolean setFrameResolutionType(int resolution)

fun setFrameResolutionType(resolution: Int): Boolean

- (bool)setFrameResolutionType:(easyar_MotionTrackerCameraDeviceResolution)resolution

public func setFrameResolutionType(_ resolution: MotionTrackerCameraDeviceResolution) -> Bool

public virtual bool setFrameResolutionType(MotionTrackerCameraDeviceResolution resolution)

参数

名称	类型	描述
resolution	MotionTrackerCameraDeviceResolution

返回

类型	描述
Boolean

setTrackingMode

设置跟踪模式。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是锚点模式

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bool easyar_MotionTrackerCameraDevice_setTrackingMode(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode trackingMode)

bool setTrackingMode(MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode trackingMode)

public boolean setTrackingMode(int trackingMode)

fun setTrackingMode(trackingMode: Int): Boolean

- (bool)setTrackingMode:(easyar_MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode)trackingMode

public func setTrackingMode(_ trackingMode: MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode) -> Bool

public virtual bool setTrackingMode(MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode trackingMode)

参数

名称	类型	描述
trackingMode	MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode

返回

类型	描述
Boolean

setBufferCapacity

设置 InputFrame 缓冲的容量。 bufferCapacity表示 InputFrame 缓冲的容量，如果有超过此数量的 InputFrame 从该设备中输出并且没有被释放，该设备将不再输出新的 InputFrame ，直到之前的 InputFrame 被释放。这可能造成画面卡住等问题。

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void easyar_MotionTrackerCameraDevice_setBufferCapacity(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, int capacity)

void setBufferCapacity(int capacity)

public void setBufferCapacity(int capacity)

fun setBufferCapacity(capacity: Int): Unit

- (void)setBufferCapacity:(int)capacity

public func setBufferCapacity(_ capacity: Int32) -> Void

public virtual void setBufferCapacity(int capacity)

参数

名称	类型	描述
capacity	Int32

返回

类型	描述
Void

bufferCapacity

获取InputFrame 缓冲的容量，默认值为8。

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int easyar_MotionTrackerCameraDevice_bufferCapacity(const easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

int bufferCapacity()

public int bufferCapacity()

fun bufferCapacity(): Int

- (int)bufferCapacity

public func bufferCapacity() -> Int32

public virtual int bufferCapacity()

返回

类型	描述
Int32

inputFrameSource

InputFrame 输出端口。

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void easyar_MotionTrackerCameraDevice_inputFrameSource(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_InputFrameSource * * Return)

std::shared_ptr<InputFrameSource> inputFrameSource()

public @Nonnull InputFrameSource inputFrameSource()

fun inputFrameSource(): InputFrameSource

- (easyar_InputFrameSource *)inputFrameSource

public func inputFrameSource() -> InputFrameSource

public virtual InputFrameSource inputFrameSource()

返回

类型	描述
InputFrameSource

start

开始运动追踪，或者从暂停中触发重定位,成功后继续追踪。 注意：如果设备是调用stop暂停后再调用start追踪，会触发重定位，当重定位成功以后才会继续追踪。

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bool easyar_MotionTrackerCameraDevice_start(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

bool start()

public boolean start()

fun start(): Boolean

- (bool)start

public func start() -> Bool

public virtual bool start()

返回

类型	描述
Boolean

stop

暂停运动追踪。调用start触发重定位，重定位成功后继续运动追踪。

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void easyar_MotionTrackerCameraDevice_stop(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

void stop()

public void stop()

fun stop(): Unit

- (void)stop

public func stop() -> Void

public virtual void stop()

返回

类型	描述
Void

close

关闭运动追踪过程。close之后不应继续使用。

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void easyar_MotionTrackerCameraDevice_close(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

void close()

public void close()

fun close(): Unit

- (void)close

public func close() -> Void

public virtual void close()

返回

类型	描述
Void

type

camera类型。在成功的start之后调用。

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easyar_CameraDeviceType easyar_MotionTrackerCameraDevice_type(const easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

CameraDeviceType type()

public int type()

fun type(): Int

- (easyar_CameraDeviceType)type

public func type() -> CameraDeviceType

public virtual CameraDeviceType type()

返回

类型	描述
CameraDeviceType

cameraOrientation

camera图像在设备的自然方向上显示时需要顺时针旋转的角度。在成功的start之后调用。

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int easyar_MotionTrackerCameraDevice_cameraOrientation(const easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

int cameraOrientation()

public int cameraOrientation()

fun cameraOrientation(): Int

- (int)cameraOrientation

public func cameraOrientation() -> Int32

public virtual int cameraOrientation()

返回

类型	描述
Int32

size

获取当前图像大小。在成功的start之后调用。

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easyar_Vec2I easyar_MotionTrackerCameraDevice_size(const easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

Vec2I size()

public @Nonnull Vec2I size()

fun size(): Vec2I

- (easyar_Vec2I *)size

public func size() -> Vec2I

public virtual Vec2I size()

返回

类型	描述
Vec2I

frameRateRangeLower

获取当前帧率范围下界。在成功的open之后调用。

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double easyar_MotionTrackerCameraDevice_frameRateRangeLower(const easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

double frameRateRangeLower()

public double frameRateRangeLower()

fun frameRateRangeLower(): Double

- (double)frameRateRangeLower

public func frameRateRangeLower() -> Double

public virtual double frameRateRangeLower()

返回

类型	描述
Double

frameRateRangeUpper

获取当前帧率范围上界。在成功的open之后调用。

• c
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• objective-c
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double easyar_MotionTrackerCameraDevice_frameRateRangeUpper(const easyar_MotionTrackerCameraDevice * This)

double frameRateRangeUpper()

public double frameRateRangeUpper()

fun frameRateRangeUpper(): Double

- (double)frameRateRangeUpper

public func frameRateRangeUpper() -> Double

public virtual double frameRateRangeUpper()

返回

类型	描述
Double

hitTestAgainstPointCloud

在当前点云中进行Hit Test,得到距离相机从近到远一条射线上的最近的一个3D点位置坐标。该点由三个连续的值表示，分别代表X，Y，Z轴上的坐标值。 输入图像坐标系（[0, 1]^2）的x朝右、y朝下，原点在左上角。可以使用 imageCoordinatesFromScreenCoordinates 来从屏幕坐标转换为图像坐标。

• c
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• java
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void easyar_MotionTrackerCameraDevice_hitTestAgainstPointCloud(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_Vec2F cameraImagePoint, easyar_ListOfVec3F * * Return)

std::vector<Vec3F> hitTestAgainstPointCloud(Vec2F cameraImagePoint)

public java.util.@Nonnull ArrayList<@Nonnull Vec3F> hitTestAgainstPointCloud(@Nonnull Vec2F cameraImagePoint)

fun hitTestAgainstPointCloud(cameraImagePoint: Vec2F): ArrayList<Vec3F>

- (NSArray<easyar_Vec3F *> *)hitTestAgainstPointCloud:(easyar_Vec2F *)cameraImagePoint

public func hitTestAgainstPointCloud(_ cameraImagePoint: Vec2F) -> [Vec3F]

public virtual List<Vec3F> hitTestAgainstPointCloud(Vec2F cameraImagePoint)

参数

名称	类型	描述
cameraImagePoint	Vec2F

返回

类型	描述
List<Vec3F>

hitTestAgainstHorizontalPlane

在当前视野内实时检测到的水平面上进行Hit Test,点击到某个水平面后返回该平面上距离Hit Test射线最近的3D点的位置坐标。 输入图像坐标系（[0, 1]^2）的x朝右、y朝下，原点在左上角。可以使用 imageCoordinatesFromScreenCoordinates 来从屏幕坐标转换为图像坐标。 输出为平面上的点云在世界坐标系中的坐标。每一个点由三个连续的值表示，分别代表X，Y，Z轴上的坐标值。

• c
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• java
• kotlin
• objective-c
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void easyar_MotionTrackerCameraDevice_hitTestAgainstHorizontalPlane(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_Vec2F cameraImagePoint, easyar_ListOfVec3F * * Return)

std::vector<Vec3F> hitTestAgainstHorizontalPlane(Vec2F cameraImagePoint)

public java.util.@Nonnull ArrayList<@Nonnull Vec3F> hitTestAgainstHorizontalPlane(@Nonnull Vec2F cameraImagePoint)

fun hitTestAgainstHorizontalPlane(cameraImagePoint: Vec2F): ArrayList<Vec3F>

- (NSArray<easyar_Vec3F *> *)hitTestAgainstHorizontalPlane:(easyar_Vec2F *)cameraImagePoint

public func hitTestAgainstHorizontalPlane(_ cameraImagePoint: Vec2F) -> [Vec3F]

public virtual List<Vec3F> hitTestAgainstHorizontalPlane(Vec2F cameraImagePoint)

参数

名称	类型	描述
cameraImagePoint	Vec2F

返回

类型	描述
List<Vec3F>

getLocalPointsCloud

获取当前点云数据位置信息。其中点云位置为世界坐标系中的位置，每一个点由三个连续的值表示，分别代表X，Y，Z轴上的坐标值。

• c
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• objective-c
• swift
• csharp

void easyar_MotionTrackerCameraDevice_getLocalPointsCloud(easyar_MotionTrackerCameraDevice * This, easyar_ListOfVec3F * * Return)

std::vector<Vec3F> getLocalPointsCloud()

public java.util.@Nonnull ArrayList<@Nonnull Vec3F> getLocalPointsCloud()

fun getLocalPointsCloud(): ArrayList<Vec3F>

- (NSArray<easyar_Vec3F *> *)getLocalPointsCloud

public func getLocalPointsCloud() -> [Vec3F]

public virtual List<Vec3F> getLocalPointsCloud()

返回

类型	描述
List<Vec3F>