Class SparseSpatialMapResult

命名空间

easyar

获取稀疏建图与定位系统的输出，会以OutputFrame的频率更新。

继承

FrameFilterResult

SparseSpatialMapResult

方法

getMotionTrackingStatus

获取当前运动跟踪状态。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

public int getMotionTrackingStatus()

fun getMotionTrackingStatus(): Int

- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus

public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus

public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

返回

类型	描述
MotionTrackingStatus

getVioPose

获取当前VIO坐标系原点在相机坐标系中的位姿。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

std::optional<Matrix44F> getVioPose()

public @Nullable Matrix44F getVioPose()

fun getVioPose(): Matrix44F?

- (easyar_Matrix44F *)getVioPose

public func getVioPose() -> Matrix44F?

public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

返回

类型	描述
Optional<Matrix44F>

getMapPose

若在SparseSpatialMap中定位成功，则输出地图原点在相机坐标系中的位姿，否则，输出VIO坐标系原点在相机坐标系中的位姿。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

std::optional<Matrix44F> getMapPose()

public @Nullable Matrix44F getMapPose()

fun getMapPose(): Matrix44F?

- (easyar_Matrix44F *)getMapPose

public func getMapPose() -> Matrix44F?

public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

返回

类型	描述
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

定位系统能否确定设备相对于定位地图的位姿关系。 单次定位成功后，会通过运动跟踪系统进行持续追踪，因此即使移除地图区域，但是运动跟踪一直正常工作，仍然会返回true。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

bool getLocalizationStatus()

public boolean getLocalizationStatus()

fun getLocalizationStatus(): Boolean

- (bool)getLocalizationStatus

public func getLocalizationStatus() -> Bool

public virtual bool getLocalizationStatus()

返回

类型	描述
Boolean

getLocalizationMapID

获取当前定位成功的地图的ID，

• c
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• kotlin
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• swift
• csharp

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)

std::string getLocalizationMapID()

public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()

fun getLocalizationMapID(): String

- (NSString *)getLocalizationMapID

public func getLocalizationMapID() -> String

public virtual string getLocalizationMapID()

返回

类型	描述
String