规划全景相机空间数据采集路线

本指南旨在规范 Mega Block 的路径规划流程。通过制定科学的采集路线，确保现场采集数据满足应采尽采、闭环及回环等原则，从而提升建图精度、定位效果，保证最佳的 AR 体验。

最终产出物是一段采集路径规划视频，它被用于指导现场作业。

开始之前

在开始规划前，需要先准备好平面地图和绘制工具。

获取采集区域的平面地图

通过以下途径获取采集区域的平面地图：

• 主流地图平台

  利用主流地图平台获取平面地图或卫星地图。确保将地图缩放至最高层级（最大比例尺），以获取详细的内部道路地图及建筑轮廓信息。

• 物业方提供

  对于旅游景区、室内商场、展馆等场景，也可以使用物业方提供的平面布局图 （CAD）。

保存图片：将获取的平面地图以高分辨率图片格式（PNG 或 JPG）导出并保存至本地，该文件是后续路径绘制的基础。

重要事项

平面地图中的道路信息越详细和准确，后续路径规划的精度与现场作业效率越高。

示例：通过地图平台获取的上海长泰广场平面地图。

准备绘制路线工具

路径规划的产出需体现绘制路线的动态过程，建议使用操作系统内置工具进行绘图与过程录制。

• 绘图与标注工具：

  • Windows： 右键图片选择使用系统自带的 照片 应用打开，点击顶部 编辑 按钮进入标注模式。
  • macOS： 双击图片使用 预览 打开，点击工具栏中的 标记 图标。
  • 移动端 (iOS/Android)： 利用系统相册自带的 编辑 -> 标注 功能。

• 屏幕录制工具：

  • Windows： 打开系统自带的 截图工具 (Snipping Tool)，切换至 录像模式 (摄像机图标)，点击“新建”框选录制区域。
  • macOS： 按下快捷键 Cmd + Shift + 5，选择“录制选定部分”。
  • 移动端： 通过系统控制中心的 屏幕录制 功能进行实时录像。

提示

无论使用何种工具，请确保录制画面包含完整的“起笔”到“收笔”过程。

确定采集范围

在正式规划路线前，需要先确定采集范围，下面举例演示该流程：

1. 定位区域：在地图平台上检索目标地标（如 xx 商场， xx 公园， xx 博物馆等）。

2. 划定边界：参考地图显示的物理轮廓或行政虚线，明确需采集的范围（例如图中的虚线内）。

3. 测定尺寸：使用地图平台内置的测距工具，测量目标区域的长与宽。

4. 核算面积：基于测得数据评估总作业面积。如图中区域长约 340 米，宽约 270 米，总作业面积约 9 万平方米。

采集路线原则

为了保证最终的建图效果，规划路线和现场采集时需要遵循以下五个原则。

原则一：单次采全

• 单次完整性：在条件允许下，尽量争取在单次任务内完成目标区域的全量采集。若无法避免分开采集，请确保单次采集的有效作业时长不低于 80 分钟（只使用内置电池时不低于 40 分钟）。

• 时长限制：采集时长受限于设备供电与系统处理能力，请严格参照下表：

  供电方案	时长上限
  外接充电宝 (推荐)	128 分钟
  GoPro Max 内置电池	60 分钟

  警告

  • 存储空间：为了采集 128 分钟的视频需预留至少 64 GB 存储空间。
  • 过热保护：气温超过 30°C 时，必须取下 GoPro Max 内置锂电池，仅使用充电宝供电，以防止设备过热关机。
  • 面积估算：128 分钟的极限时长大约可覆盖 9 万平方米 (300m × 300m) 的区域。

• 室外采集额外要求：

  • GoPro Max 开机后，在采集前需要先等待 2 分钟进行 GNSS （全球卫星导航系统，如 GPS、北斗等）信号初始化。
  • 起点必须选择在室外周围 3 米内存在地标建筑物的位置，并且面向该建筑物。

原则二：应采尽采（核心原则）

• 定义：作业边界内所有公开运营区域均需纳入采集范围。

  重要事项

  用户视角判定法

  在规划或现场判断时，请代入最终用户的身份。

  • 景区 \(\rightarrow\) 游客
  • 商场 \(\rightarrow\) 顾客
  • 医院 \(\rightarrow\) 患者/访客

  只要是该身份可能到达的区域，就需要纳入采集范围。

• 开阔区域覆盖：由于 GoPro Max 的采集清晰范围为路径左右各 3 米，遇到开阔区域时需人为增加路径使该区域能够被完全高清覆盖，路径之间的间隔不得多于 6 米。

  

  图中开阔的广场被以 6 米间隔的网格状采集路径覆盖。

  

  图中宽度超过 6 米的步行街分左右两条道以回环的形式（像梯子状九连环）采集。

原则三：回环（非常重要）

• 高质量数据的核心指标：走两遍的路径在总路径中的占比。占比越高，消除累积误差的能力越强，建图质量越好。

• 规划策略：

  • 宽路 (≥6m)：每行进约 30 米进行一次回环（画圈），相邻的“圈”必须有一条边是重合的。

    重要事项

    转弯时一定要慢，走尽量大的弧线，原地快速转向可能会导致回环失效！

    视频中演示了四个连续区域的回环方式，每条路径走过第一遍的时候标记为黑色，走过两遍的时候标记为绿色代表该路径上的采图已高质量完成。

    

    好的采集结果中相邻环都有一条边重合，看起来像植物细胞壁，紧紧贴合。

  • 窄路 (<6m)：无需绕圈，保持在道路中间往返采集两次即可。

  • 先采大框架，再补充分支：对于采集范围较大的区域，可以先走一遍完整主路线保证整体精度，再在走第二遍途径分支或重要点位时再进入分支路线采集。

    

    图中蓝色圈出的是从主路线分叉出的“小分支”，应当先走一遍完整的主路线，在第二遍采集时再进入分支路线进行采集。

原则四：闭环

警告

不要过早结束：回到起点后，需多走几十米以确保闭环。未闭环的数据将导致建图产生严重漂移。

• 闭环标准：在采集结束前必须走回起点，然后沿着最开始的路径重复行走至少 30 米。

示例：红点是起始点，在采集完成回到起始点后（虚线）必须沿原路走到绿点（距起点至少 30 米）位置方可结束采集。

原则五：以现场为准

• 现场环境偏差：在线卫星影像可能存在时效性限制，与现场实际物理环境（如新增临时建筑、围挡或植被变化）产生偏差。若规划路线在物理上不可通行，您需根据实际情况灵活调整路线。

• 细节补充：在采集过程中若一些细节区域在规划中没有体现，为满足应采尽采原则，您需要现场采集时灵活调整路线，补充进采集路线。

• 实时轨迹辅助：在室外采集过程中，建议同时开启移动端轨迹追踪工具（如具备 GNSS 数据记录功能的运动类 App）用于后续审核。通过实时查看已记录的行走曲线，您可以直观判断当前已覆盖的范围，及时发现漏采区域并纠正后续路线。

  这个例子演示了使用“华为运动健康 App” 记录采集路线。

检查采集结果

在采集结束后，需要检查采集过程中使用工具记录的轨迹数据是否违反前述采集原则（特别是应采尽采核心原则），若相差较大建议重新采集，以免影响后续建图效果。

示例：由移动端轨迹追踪工具记录的采图轨迹。

您也可以在 EasyAR 开发中心左侧云服务中的 Mega Block > Block 建图 > 对应项目最右侧的管理 > 对应建图任务中点击预览轨迹查看当前采集路线的轨迹图。

如果室内采集没有 GNSS 数据，在采集数据完成 Mega Block 建图后，在开发中心建图管理内也可以查看采集路线的轨迹。

如果室外采集带有 GNSS 数据，开发中心的采集路线轨迹还能与地图对应。（GNSS 信息可能会有一定偏移，属正常情况）

分工建议

如果您面对的是大规模的采集任务，或需要（同时）前往多个不同地点的区域进行采图作业，可以参考以下团队分工方式：

• 技术人员：根据平面地图和本文描述的采图原则设计采图路径并录制规划视频。在采图完成后根据采图时记录的轨迹检查采图质量。
• 采图人员：根据制定的规划视频现场进行采集作业，需要根据现场情况微调路线。在采图过程中使用轨迹追踪工具记录采集时的行动轨迹，用于在采集过程中防止漏采以及采集完成后复查。

提示

分工方式并非固定要求，您可以根据团队实际的人力情况灵活调整。

后续步骤

• 了解如何规划多图融合采集。
• 了解采集方法。