多时段融合方案
多时段融合定位是一项旨在解决复杂光照环境下 Mega 体验持久性的高级功能。通过构建覆盖不同时间的地图集，系统能够克服昼夜交替、季节变化对视觉特征的干扰，确保应用在全天任何时段都能提供厘米级的精准定位。
核心挑战
Mega 主要基于环境的视觉特征进行定位，尽管算法已经针对光照及季节变化等进行了针对性优化，但昼夜交替带来的剧烈光照差异，仍可能会导致同一地点的视觉特征发生根本性改变。因此，仅基于单一时间点（如仅白天）采集的地图数据，在另一时间段（如夜晚）往往会因特征差异大而无法匹配，导致定位失败。
解决方案
为了解决全天候定位的问题，Mega 平台提供了多时段数据融合定位能力，通过在云端对不同时段的数据进行融合处理，进一步提高系统适应光照变化的能力。
工作原理
- 多时段采集：针对同一个物理场景，分别在具有代表性的不同光照条件下（如白天、黑夜）进行数据采集。
- 云端数据融合：将所有采集的数据上传至 Mega 云端，云端服务会自动处理这些不同时段的数据。通过特征融合优化，构建出一个包含不同时段的地图数据库。
- 自动匹配与定位： 在应用运行时，系统会根据相机实时捕捉到的画面特征，在融合后的地图数据中自动检索并匹配最接近当前光照条件的地图，并返回该图像在地图中的位姿。
最佳实践
为了达到最佳融合效果，建议遵循以下采集规范：
- 覆盖关键时段：至少包含一组“白天”和一组“夜晚”的数据。对于光照变化极大的场景（如景观灯定点开启的广场），建议增加“开灯前”和“开灯后”的采集。
- 路径一致性：尽管是在不同时间采集，建议每次采集的行走路径和拍摄角度尽量保持一致，这有助于云端更高效地进行特征对齐与融合。
实施流程
要启用多时段融合定位，需遵循特定的采集与配置工作流。
采集规划
评估场景的光照变化情况，确定需要采集的时段组合
- 基础组合：一组白天数据 + 一组夜晚数据（建议路灯全开后）
- 增强组合：如果黄昏时段人流量大且光照特殊，可再增加一组黄昏数据
数据采集
采集每个时段的数据时，需要保证行走路径和拍摄角度尽可能相同。例如：白天是沿着街道中心线从南向北走，晚上也应保持同样的路线。这有助于云端更高效地计算不同时段地图之间的几何关系，大幅提升地图对齐的精度。
开始采集不同时段数据之前，需要：
- 进行采集路线规划
- 检查GoPro Max 设备配置
- 阅读并熟悉采集方法
- 熟悉导出 GoPro Max 数据步骤
地图构建
- 若您是第一次使用 Mega 建图，需要新建建图项目
- 在 Mega 开发中心，创建超大范围多图融合任务，上传采集的多时段数据
查看建图结果
建图完成之后，您可以查看建图结果，包括采集路线和空间模型：
测试定位效果
- 如果您是第一次使用 Mega 定位，首先需要配置定位库
- 快速验证定位库是否可用
- 查看模拟运行效果
- 查看现场真实运行效果
重要事项
再次提醒： 采集每个时段的数据时，需要保证每次采集时行走路径和拍摄角度尽可能相同。这有助于云端更高效地计算子区域之间的空间关系，并提升地图对齐的精度。
提示
多时段地图是经过优化融合得到的，地图之间是严格对齐的，标注内容只需要摆放一次即可。